A robot sorjázó gép gépi látás segítségével érzékeli a lyuk helyzetét, részletesen tárgyalja a kamera belső és külső paramétereinek számítási módját, és a kalibrálásnak megfelelően átalakítja az objektum képét, hogy a kamera koordináta-rendszerében lévő célpont koordinátáit a sorjarobot koordináta-rendszerében a sorjarobot, Megkapjuk a tércélpont háromdimenziós térkoordinátáit, majd a kétlépcsős módszerrel irányítjuk és irányítjuk a sorjázó robotot.